Instrument de musique à cordes pincées, de longueur décroissante, tendues perpendiculairement à la table d'harmonie.
La harpe peut être «ouverte» (telles les harpes assyriennes, égyptiennes ou africaines) ou «fermée» (telle la harpe occidentale de concert) selon qu'un châssis et une colonne entourent ou non les cordes.
Différents types de harpes
 

On distingue schématiquement la harpe arquée (ou cintrée), dans laquelle la console part du corps et forme avec ce dernier une courbe, la harpe angulaire, dans laquelle la console et le corps sont à angle droit et la harpe triangulaire, dans laquelle une troisième partie, la colonne, fait face à l'angle formé par la console et consolide l'instrument.
Les harpes arquées sont toujours présentes en Birmanie, dans certains pays d'Afrique, ainsi que dans certaines régions de Sibérie et d'Afghanistan.
La harpe d'orchestre moderne, à large cadre, comporte près de 1 500 pièces. Elle possède une étendue de six octaves et demie répartie sur quarante-six ou quarante-sept cordes. Les cordes graves sont en métal recouvert et les cordes aiguës en boyau ou en nylon. Pour obtenir les notes altérées (dièses et bémols) situées en dehors de l'échelle à sept notes de la harpe, l'instrument est doté d'un mécanisme de pédales à double mouvement. Chacune des sept pédales correspond aux sept degrés de la gamme, ce qui permet de hausser les cordes d'un demi-ton ou d'un ton. La harpe est accordée au do bémol majeur : chaque appui d'un cran sur une pédale élève la corde correspondante d'un demi-ton (par exemple, de do bémol à do bécarre)?; un appui de deux crans élève la corde d'un ton par exemple, de do bémol à do dièse). Chaque corde permet donc de produire trois notes.
Histoire
Avec le luth, la harpe est l'un des instruments les plus anciens qui soient. D'abord tenue à la main, ensuite posée sur une table, puis sur le sol, la harpe cessa progressivement au cours de son histoire d'être portative, au fur et à mesure que le nombre de ses cordes augmenta.
Les harpes arquées — les plus anciennes de toutes — étaient connues à Sumer (Mésopotamie) et en Égypte entre 3000 et 2000 av. J.-C. Les harpes angulaires apparurent un peu plus tard. Dans l'Ancien Testament, les psaumes de David la mentionnent. Les Grecs et les Latins lui préférèrent la lyre et la cythare. Les harpes angulaires jouèrent un rôle important dans la musique arabe et perse du Moyen Âge, qui s'est jouée en Perse jusqu'au XIXe siècle.
La harpe triangulaire, presque exclusivement européenne, est apparue au IXe siècle et a donné naissance à deux versions différentes : l'une en Irlande et en Écosse et l'autre dans le reste de l'Europe. Tout comme sa cousine écossaise, la harpe irlandaise était un instrument puissant, muni d'une caisse de résonance large et profonde, réalisée dans un seul bloc de bois, d'une console épaisse et robuste et d'un pilier lourd et incurvé. Tendue de trente à cinquante cordes de cuivre pincées par les ongles du harpiste, elle produisait un son vibrant et brillant. Cette harpe a été utilisée jusque vers 1800.
Dans les autres pays d'Europe, la harpe médiévale était plus petite et plus légère. Elle comptait entre sept et vingt-cinq cordes, probablement métalliques, et sa caisse de résonance était plus étroite et moins profonde. Aux alentours de 1500, on commença à utiliser les cordes en boyau. Une harpe plus grande vit le jour. Elle possédait un pilier droit, supportant mieux la tension des cordes que le léger pilier incurvé. Cette harpe gothique est l'ancêtre des harpes populaires d'Amérique latine, de la harpe d'orchestre et de la harpe irlandaise moderne.
La harpe apparut dans l'orchestre pour la première fois avec l'Orfeo de Monteverdi (1607). Mais le nombre de notes (sept) que pouvait produire la harpe européenne limitait son usage.
Entre le XVIe et le XVIIIe siècle, différents essais furent donc tentés pour permettre à la harpe de produire des notes supplémentaires. Au début du XVIIe siècle, on ajouta une seconde rangée de cordes pour les dièses et les bémols (harpe chromatique), un mécanisme à crochets sur la console afin de raccourcir une corde (pour hausser la note) et enfin des pédales qui firent actionner ces crochets (et plus tard des disques tournants), au moyen de leviers et de tiges d'acier passant à l'intérieur du pilier.
Conçue en 1720, la première harpe à pédale à mouvement unique permettait d'élever la note des cordes sélectionnées d'un demi-ton, ce qui permettait de jouer dans de nombreuses clés, mais non dans toutes. Cette dernière étape fut rendue possible par la harpe à double mouvement, mise au point en 1810 par Sébastien Érard (1752-1831) à Paris. La harpe moderne d'orchestre reprend ce système. Si elle ne dispose pas de véritable répertoire soliste, la harpe moderne d'orchestre est néanmoins très utilisée dans la musique moderne et contemporaine.